ROS: How to develop catkin packages from an IDE

ROS_IDE_Codeblocks_example

Robot Operative System (ROS) is the de-facto standard system for running, publishing and sharing software modules for mobile robots. Binary distributions come with tons of precompiled packages but at some point it is unavoidable to compile one or more ROS packages from sources, one obvious such situation being the development of new packages. Current ROS versions support the Ubuntu GNU/Linux distribution and employ the catkin build system, in turn heavily based on the great CMake.

I am a big supporter of working by typing commands on a terminal instead of the usually far less efficient move-mouse-and-click alternatives… with one exception: coding. Yes: IMHO, having a great IDE that helps you browse thru symbol and datatype declarations and provides powerful code autocompletion is mandatory for efficient coding.

Next I provide a short tutorial for setting-up a catkin development environment with my favorite GNU/Linux IDEs: CodeBlocks and QtCreator.

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16-JUL-1969: Impresionante vídeo a 500 fps del despegue que llevó al Hombre a la Luna

16-JUL-1969: Impresionante vídeo a 500 fps del despegue que llevó al Hombre a la Luna

Ya hace más de 45 años desde ese histórico momento en que un ser humano pisó por primera vez un suelo distinto al de nuestro planeta. Espoleado por la guerra fría, el programa Apolo de la NASA consiguió en menos de una década de intenso desarrollo lo que durante siglos pareció sólo un extravagante disparate… un ejemplo de cómo la voluntad política puede mover montañas. Leer más ›

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CIS: ¿De dónde vienen los nuevos votantes de Podemos? (Y otros análisis)

2014-10-CIS_PodemosIdeologia

V-for-Vendetta-5-november-праздник-таки-пороховой-заговор-442957Remember, remember, the fifth of November… Irónico que precisamente un 5 de noviembre se publique un sondeo que parece predecir un terremoto en el panorama político español. Mientras la mayoría de medios se queda en un análisis de las distribuciones marginales, el CIS también publica varias probabilidades conjuntas, que nos dan una visión mucho más profunda de qué piensa cada sector del pueblo español.

Lo primero, recordar el resultado más destacado: el nuevo partido Podemos gana en la intención directa de voto (17,6%) a PP (11,7%) y PSOE (14,3%). Realmente quien gana es el grupo de los aún indecisos (19,5%), seguido de cerca por los que dicen que no votarán (15,7%). Partiendo de este hecho y de modelos estadísticos es de donde el CIS saca lo que llama estimación de voto, donde Podemos sigue con un sorprendente 22,5% del voto válido, pero ya en un tercer puesto: Leer más ›

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Contribuciones al XL Carnaval de Química

Como anunciamos, este blog aloja el XL Carnaval de Química durante el mes de octubre. A continuación iré actualizando la lista de artículos que participan en la presente edición.

XL

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XL Edición del Carnaval de Química

XXX

Aún con el estrés del inicio de curso, no me he resistido a aceptar la invitación de PapyrusGominolas de Petróleo, para alojar por aquí la… (redoble de tambores)… XL (cuadragésima) edición del Carnaval de Química. Aprovechamos así para darle algo de vidilla al blog, que últimamente lo tenía algo abandonado ;-)

XL

Logo de esta edición (Basado en éste de Daniel Martín)

¿De qué va esto del Carnaval?

Básicamente, de que vosotros participéis escribiendo pequeños artículos divulgativos, que luego se enlazarán desde una página de resumen para que los lectores opinen sobre cuáles les han gustado más, y sobre todo, disfruten aprendiendo un montón de cosas nuevas ;-)

¿Hay que escribir sobre algún tema en concreto? Existe una regla no escrita que dice que el Carnaval sigue la tabla periódica de los elementos, por lo que hoy llegamos al circonio (Zr) con un número atómico XL… En cualquier caso, aviso que serán más que bienvenidas las entradas que traten sobre Ciencias Químicas en general, lo del circonio es para quienes quieran nota…

XXX

Créditos: Kaycie D.  (Sí, buscando inspiración en el blog de Dolores! ;-) )

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“Deadline rush!”: Las frenéticas 120 horas anteriores al límite para enviar un artículo científico (Vídeo)

“Deadline rush!”: Las frenéticas 120 horas anteriores al límite para enviar un artículo científico (Vídeo)

“Quedan cinco días para el deadline. El código funciona. Las matemáticas están claras. Vamos, ¡a escribir 8 páginas!”

Con esta entrada presenta un colega investigador en robótica las 120 horas anteriores al plazo límite para enviar contribuciones a uno de los congresos internacionales más importantes del área. Reflejan perfectamente la frenética actividad que se vive en esos últimos días en que hay que conseguir dar forma al trabajo de, posiblemente, más de un año. Aquí os lo dejo:

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Publicado en: Curiosidades, Humor

¿Extraña racha de accidentes aéreos? Estadísticamente hay uno cada 3 días

dias_entre_accidentes_aereos_2012

Tras la trágica sucesión de tres accidentes aéreos de la última semana, es normal que muchos se pregunten si estamos ante algún tipo de extraña casualidad. Obviamente, el derribo de un avión mediante un misil es algo extraordinario que se sale de cualquier estadística y es lógico que sea noticia. Pero si echamos un vistazo a los datos recopilados por B3A, vemos que sólo en años recientes se ha bajado de los 200 accidentes anuales y los 1000 muertos al año: Leer más ›

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Publicado en: Actualidad, Estadística

Los 1001b lenguajes de programación más enrevesados y absurdos

http://en.wikipedia.org/wiki/File:Whitespace_in_vim2.png

Si aprender JavaScript o C se te hizo cuesta arriba, mejor no sigas leyendo porque he recopilado lo más de lo más friki  ;-) Para quien prefiera un repaso por este submundo en formato de artículo científico, puede verlo por aquí.

1. Programar con espacios en blanco

Revelado al mundo el 1 de abril de 2003 (el “día de los inocentes” del mundo anglosajón), el lenguaje Whitespace propone lo contrario que lo que hace el parser de cualquier lenguaje normal: ignorar cualquier texto, número o símbolo y únicamente interpretar los huecos en blanco como instrucciones. Por tanto, es perfecto para esconder código en un texto. Su máquina virtual se compone de una pila, un espacio de memoria para variables y un puñado de instrucciones.

http://en.wikipedia.org/wiki/File:Whitespace_in_vim2.png

Así se ve un programa en Whitespace en el editor vim (Fuente)

Todo: constantes, el control de flujo, operaciones aritméticas, entrada y salida, se codifica mediante secuencias de tabuladores, espacios, espacios y tabuladores. Los enfermos interesados pueden leer más en este tutorial.   Leer más ›

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Publicado en: Curiosidades, Programación

Trolleando con la prueba por reducción al absurdo

Futurama_no-convergente

Futurama_no-convergenteDemostrar que el número 1 es el mayor número natural que existe es sencillo mediante reducción al absurdo.

Sea N el mayor número natural positivo que existe, es decir, números enteros mayores o iguales a la unidad.

Supongamos que no sea la unidad: N1.

Entonces, siempre podríamos obtener otro número N2 > N, ya que el cuadrado de cualquier número natural superior a 1 será otro natural, mayor que antes de elevar al cuadrado.

Lo que lleva a una contradicción, al dejar de ser N el mayor natural existente.

Por lo tanto, la premisa inicial N1 debe ser falsa mediante reducción al absurdo y el mayor número posible es N=1.

 

¿Dónde está el fallo del razonamiento? ;-)

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Fyuse: Llegan los selfies 3D de la mano del estado del arte en visión por ordenador

rusu_selfie

fyuse_keypointsUn grupo de investigadores especializados en la reconstrucción 3D, robótica y visión artificial acaban de terminar una App para dispositivos móviles que, me da a mí, se hará extremadamente popular. Se trata de Fyuse, una herramienta para fotografía parecida a las que hacen panorámicas pero que crea un modelo realmente tridimensional del entorno. El resultado: en lugar de fotos estáticas, un modelo matemático que permite navegar a lo largo de una trayectoria de forma suave logrando un efecto de “estar dentro de la escena”.

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