Robo-billar

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A las clásicas competiciones robóticas de «lucha» o de fútbol (RoboCup) habrá que sumar pronto una nueva categoría: el billar.

Hoy os traigo los resultados del proyecto fin de carrera de Thomas Nierhoff, un chico alemán que presentó su algoritmo en el último congreso ICRA en Shanghai (uno de los congresos más reputados de robótica móvil).

Los resultados del proyecto son espectaculares por tratarse de un robot jugador de billar usando las mismas herramientas que un humano: detección de las bolas mediante visión por computador y actuación mediante dos brazos con siete grados de libertad cada uno.

De 400 pruebas, un 80% de los golpes acabaron metiendo una bola, con lo que no se ganaría una competición mundial con humanos (¡aún!), pero probablemente sí a un aficionado medio. De hecho, en el vídeo se puede ver como llega a meter cinco seguidas:

A quien le interesen los detalles técnicos, dejo el PDF abajo del post. El énfasis del estudio ha estado en la dificultad de conseguir controlar los brazos, incluyendo los efectos dinámicos, para conseguir la precisión requerida en el golpe final. Por eso mismo, hay que decir que el modelado de las colisiones es bastante simple. Echo muy en falta que se estudie mediante Monte-Carlo una distribución de probabilidad de los posibles efectos incluyendo posibles desviaciones de las bolas y sobre todo, la incertidumbre de «¿cómo rebotará la bola?», ya que a buen seguro la trayectoria media según Monte-Carlo sería más precisa al tener en cuenta los efectos no lineales. Pero para ser un proyecto fin de carrera está bastante bien ¡y los resultados quedan muy espectaculares!.

Para poner este trabajo en contexto, el siguiente vídeo es del último robot jugador de billar ampliamente conocido: un PR-2 de la poderosa WillowGarage y usaba el truco de sujetar el palo solamente con un brazo mientras se accionaba con una palanca:

Artículo: (ICRA 2011)
Otras fuentes: 1 2


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