Vídeo: Avances en reconstrucción 3D con cámaras tipo Kinect (ICRA 2013)

Desde que Kinect for XBox rompió el mercado hace apenas dos años, estas cámaras RGBD (por RGB + distance) han supuesto una revolución en la visión por ordenador, robótica y generación de modelos por ordenador.

Aunque aún quedan meses para la celebración del congreso ICRA 2013 en Alemania ya podemos disfrutar de algunos adelantos de lo que allí veremos gracias a YouTube.

Un buen ejemplo es el artículo «Robust Tracking for Real-Time Dense RGB-D Mapping with Kintinuous» (preprint) de investigadores irlandeses y del MIT, que presenta una nueva técnica de reconstrucción 3D en tiempo real capaz de generar modelos tan impresionantes como estos (clic para ampliar):

La implementación, de la que se ha liberado el código fuente, emplea paralelización CUDA por tarjeta gráfica (usan una nVidia GeForce 680GTX), y como decía son capaces de generar modelos aparentemente bastante consistentes a nada menos que 30Hz.

Os dejo que veáis el vídeo, y mejor si lo ponéis en alta definición:

Hoy día, es aún un tema de investigación el conseguir una odometría RGB+D fiable y robusta, lo que quiere decir que el algoritmo intenta estimar cómo se mueve el sensor incrementalmente, de un frame al siguiente, sin tener en cuenta todos los anteriores.

Para entender un poco mejor la comparativa de métodos que se hace en la primera parte del vídeo:

ICP: Significa que se usa solamente la información tridimensional (las nubes de puntos detectadas por el sensor), pero nada del color.
FOVIS: Otro método anterior, que sí emplea la información visual (en blanco y negro) y la de profundidad.
RGB-D: Una implementación en GPU de un método de odometría (similar a FOVIS).
ICP+RGB-D: Un nuevo método que fusiona la información de ICP y de odometría RGB-D.

En este artículo en concreto los investigadores no tratan el mayor reto de todos los métodos de reconstrucción: el cierre de bucle (recorrer bucles cerrados y ajustar todo el mapa para que sea consistente). Solamente la odometría y la fusión de colores son problemas con suficiente entidad como para seguir mejorándolos durante años, así que queda mucho trabajo por hacer.